不自由を常と思えば不足なしの名言は誰のものですか？

この名言の出所

「不自由を常と思えば不足なし」という言葉は、徳川家康の遺訓に含まれており、私の心に強く刻まれています。
ここにその全文をご紹介します。
人の一生は重荷を負って遠き道を行くが如し。 急ぐべからず。